Elmo y Grover descubren un dulce cachorro callejero, a quien inmediatamente llaman Tango, y se embarcan en una aventura por todo el vecindario con los amigos de Barrio Sésamo, Cookie Monster, Abby Cadabby y Oscar the Grouch. Juntos, buscan en la feria local de adopción de mascotas con la esperanza de encontrarles un «hogar para siempre».